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Kraljevo befindet sich im zentralen Teil von Serbien, an der Mündung des Ibar, die Zapadna Morava. Es ist umgeben von Bergen anrichtet, die mäßig kontinentales Klimabedingungen verursacht.

Die Geschichte der Stadt Kraljevo kann leicht durch die Veränderung der Stadt s Namen gesehen werden. Die Siedlung unter dem Namen Rudo Polje wurde zum ersten Mal im Jahre 1476 erwähnt. Ein wenig später, um 1540, ein doppelter Namen verwendet: Rudopolje und Karanovac. Während des Besuchs von König Milan Obrenovic, Karanovac, und auf Wunsch der Bürgerinnen und Bürger änderte der Namen in Kraljevo am 19. April 1882. In einem kurzen Zeitraum war der Name Rankovicevo verwendet und danach den Namen bekam Kraljevo in die Stadt erneut.

Die Gegend um den unteren Teil der Ibar und dem Zusammenfluss mit der Zapadna Morava wurden Mann s Lebensraum seit eh und je. Es ist bewiesen durch die archäologischen Stätten in den Dörfern von Ratina, Kovanluk und Konarevo sowie durch zahlreiche individuelle findet.

Das alte Rom und Byzanz hinterließen ihre Spuren auch in dieser Region. Aus dieser Zeit stammen die Janok, Rajanovac und Vrnjacka Banja in der Nähe. Die älteste Erwähnung eines Ortes in Kraljevo - Region finden Sie in byzantinischen Quellen aus dem X. Jh., die den dicht bewohnten Janok wahrscheinlich befindet sich südwestlich von Kraljevo, auf dem Territorium des heutigen Konarevo zu erwähnen.

Diese Bereiche wurden innerhalb des serbischen Staates seit seiner Gründung eine wichtige Rolle im wirtschaftlichen, sozialen und politischen Leben, aber vor allem das geistliche Zentrum des jungen serbischen Staates war hier. Das Kloster Studenica wurde am Ende des XII Jahrhunderts errichtet. Es wurde von der große Prinz Stefan Nemanja, der Gründer der unabhängigen serbischen Staat und Vater der Nemanjic Dynastie gegründet. Das Kloster Zica entstand am Anfang des XIII. Jahrhundert als Grundlage von Stefan das erste gekrönt. 1217 wurde er darin als der erste gekrönte serbischen König gekrönt. Seit 1219 war Zica der Sitz der serbischen autokephalen Kirche und Sitz des ersten Srbian Arcbishop Heiligen Sava. Die befestigte Stadt Maglic, gebaut auf ein wichtiger strategischer Ort stammt aus dem XIII Jahrhundert.

Mitte des XV. Jahrhunderts besetzten die Türken dieser Region hier zu bleiben für eine lange Zeit, alles bis zum Beginn des XIX. Jahrhunderts.

Man kann sagen, dass Karanovac ein wichtiger Siedlung von 1718 wurde, nachdem die Po'arevac Friedensvertrag unterzeichnet wurde und die österreichisch - türkischen Grenze entlang der Zapadna Morava gegründet.

Die türkische Besetzung beendet am Anfang des XIX. Jahrhunderts nach dem ersten und dem Zweiten serbischen Aufstände. Rasante Entwicklung der Karanovac gefolgt wird, verursacht vor allem durch seine geografische Lage, Handel, Handwerk und administrative EZB Rolle neu erreicht. Während des XIX Jahrhunderts wuchs es zu einem wichtigen, urbanen Zentrum von Serbien. Nachdem 1824 die Kirche erbaut worden war, eine neue Richtung und Raum für die Entwicklung der Stadt waren bestimmt – den Raum zwischen Stara Carsija und Pljakin Sanac. Die erste Stadtplanung des Karanovac erfolgte durch Laza Zuban 1832. Seine Verwirklichung begann im Jahre 1836 als "drei wichtigsten Sokaks (Bahnen)" in der Stadt organisiert wurden. Bis Ende des XIX Jahrhunderts ein Netz von Straßen entstand durch den Bau neuer Bahnen und seine charakteristische regelmäßige Kreuzung der Straßen, die ausgehend von der zentralen kreisförmigen Platz in vier Richtungen bisher gehalten wurde.

Entwicklung der Stadt wurde durch die Zunahme der Bevölkerung gefolgt. Im Jahre 1846 hatte die Stadt 1.022 Einwohner, und im Jahre 1921 wurden 3.570 davon.

Nach dem ersten Weltkrieg dank der Investitionen von Staat und ausländisches Kapital begann eine neue Phase der Entwicklung mit bemerkenswerten Industrialisierung in Kraljevo. Bau der Eisenbahn - Werkstatt begann im Jahre 1922, und es entwickelte sich später zu der Waggon - Fabrik. Bau der Flugzeug - Fabrik begann im Jahre 1926 und endete im Jahr 1928, als die ersten Flugzeuge in Zusammenarbeit mit der französischen Firma "Brege" produziert wurden. Die Folge einer plötzlichen Entwicklung war erhebliche Zunahme der Bevölkerung, so dass im Jahre 1931 gab es 7.022 davon.

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